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第1章 走近工业机器人1

1.1 发展工业机器人的意义1

1.2 工业机器人的历史发展2

1.3 工业机器人的定义及特点4

1.4 工业机器人的基本组成及技术参数7

1.5 工业机器人的应用现状13

1.6 生产工业机器人的代表性企业14

第2章 工业机器人的机械结构21

2.1 机器人的结构基础21

2.2 工业机器人的末端操纵器29

2.3 工业机器人的腕部43

2.4 工业机器人的臂部50

2.5 工业机器人的机身和行走机构56

2.6 工业机器人的传动机构66

2.7 工业机器人机械系统实例72

第3章 工业机器人的感知技术74

3.1 工业机器人的感知技术概述74

3.2 工业机器人传感器的种类与选择76

3.3 常用工业机器人的传感器79

3.4 多传感器的融合及应用86

3.5 工业机器人视觉技术90

3.6 机器人传感器应用系统92

第4章 工业机器人的控制技术96

4.1 工业机器人控制方式96

4.2 工业机器人控制系统的功能和组成98

4.3 工业机器人的位置控制与力（力矩）控制102

4.4 机器人的其他控制单元116

第5章 工业机器人的编程技术124

5.1 工业机器人的编程方式124

5.2 工业机器人编程要求与语言类型126

5.3 工业机器人语言系统结构和基本功能128

5.4 常用的工业机器人编程语言132

5.5 机器人的示教编程、离线编程136

第6章 工业机器人工作站及生产线152

6.1 认识工作站152

6.2 在生产中引入工业机器人系统的方法152

6.3 焊接机器人系统156

6.4 搬运机器人系统165

6.5 码垛机器人系统173

6.6 装配机器人系统181

6.7 涂装机器人系统187

6.8 工程工业机器人和外围设备194

6.9 工业机器人生产线196

第7章 工业机器人的管理与维护209

7.1 设备维护理论简介209

7.2 工业机器人的管理210

7.3 工业机器人的维护及常用工具218

7.4 机器人保养计划228

第8章 工业机器人技术的新发展230

8.1 机器人的最新发展230

8.2 智能机器人技术246

8.3 网络机器人技术251

参考文献254